ROS 2 RMW — Open + Partial Items

Aggregated from ros2-rmw.md. Do not edit by hand — delete and regenerate from the main file before each audit run.

Open

— none.

Partial

— none.

Decision Records (out of rmw scope)

REP-2007 Type Adaptation feature — n/a (no rmw surface)

Rationale: different architecture layer. REP-2007 is a compile-time C++ feature in rclcpp (the language-binding layer); ZeroDDS attaches via the rmw_zerodds C-FFI to the RMW layer below it. ROS-2 users get type adaptation through the ROS-2 project itself (rclcpp), independent of which DDS vendor sits under RMW. Layer separation:

Application
    ↓
rclcpp / rclpy            ← REP-2007, REP-2009 live here
    ↓
rcl                       ← C layer
    ↓
rmw                       ← rmw_zerodds C-FFI attaches here
    ↓
DDS vendor                ← crates/dcps + crates/rtps

Unlike CORBA coexistence (corba-3.3.md) and CCM (omg-ccm-4.0.md), where ZeroDDS replaces the whole layer, the RMW separation is cleanly defined and the ROS-2 ecosystem is integrable.

REP-2008 Hardware Acceleration — n/a (out of rmw scope)

Rationale: a driver/vendor convention for GPU/FPGA acceleration (CUDA/ROCm/Vitis). It lives in the acceleration-hardware vendor layer and is orchestrated directly by ROS-2 users, not by the DDS vendor. ZeroDDS’ attachment point is RMW (pub/sub wire), not the driver layer.

REP-2009 Type Negotiation feature — rmw side done, rclcpp part out of scope

Rationale: Out of rmw scope is only the negotiation state machine itself — a runtime feature in rclcpp, available over any RMW; no rmw surface. The rmw-side part (RIHS type hash + endpoint info) is done — see ros2-rmw.md.

ROS 2 RMW — Open + Partial Items

Aggregat aus ros2-rmw.md. Nicht von Hand pflegen — vor jedem Audit- Lauf löschen und aus dem Hauptfile neu generieren.

Open

— keine.

Partial

— keine.

Decision-Records (out of rmw scope)

REP-2007 Type Adaptation Feature — n/a (keine rmw-Fläche)

Begründung: Andere Architektur-Schicht. REP-2007 ist ein Compile- Time-C++-Feature in rclcpp (Sprach-Binding-Layer); ZeroDDS dockt via rmw_zerodds-C-FFI an die RMW-Schicht darunter an. ROS-2-Anwender bekommen Type Adaptation durch das ROS-2-Projekt selbst (rclcpp), unabhängig davon welcher DDS-Vendor unter RMW arbeitet. Schichten- Trennung:

Application
    ↓
rclcpp / rclpy            ← REP-2007, REP-2009 leben hier
    ↓
rcl                       ← C-Layer
    ↓
rmw                       ← rmw_zerodds-C-FFI dockt hier an
    ↓
DDS-Vendor                ← crates/dcps + crates/rtps

Im Gegensatz zu CORBA-Coexistence (corba-3.3.md) und CCM (omg-ccm-4.0.md), wo ZeroDDS die ganze Schicht ersetzt, ist die RMW-Trennung sauber definiert und das ROS-2-Ökosystem integrabel.

REP-2008 Hardware Acceleration — n/a (out of rmw scope)

Begründung: Driver-/Vendor-Konvention für GPU/FPGA-Beschleunigung (CUDA/ROCm/Vitis). Lebt in der Acceleration-Hardware-Vendor-Schicht und wird durch ROS-2-Anwender direkt orchestriert, nicht durch DDS-Vendor. Andock-Punkt für ZeroDDS ist RMW (Pub/Sub-Wire), nicht Driver-Layer.

REP-2009 Type Negotiation Feature — rmw-Seite done, rclcpp-Teil out-of-scope

Begründung: Out of rmw scope ist nur die Negotiation-State-Machine selbst — ein Runtime-Feature in rclcpp, verfügbar über jeden RMW; keine rmw-Fläche. Der rmw-seitige Teil (RIHS-Type-Hash + Endpoint-Info) ist done — siehe ros2-rmw.md.