Features & Vendor-Vergleich
Acht thematische Tabellen, geordnet nach OMG-Profile (Lite / Full / Micro), dann Sprach-Bindings, Bridges, CORBA-Coexistence, Standalone-Spec-Stacks und Build-Extras. Pro Zeile ein Spec-Anker; die Belegspalte verweist auf die Audit-Doku im Source-Repository.
Legende. ✓ vollständig implementiert in produktiver Release. ◐ partiell, Premium-Tier, Preview oder externer Service. ✗ nicht implementiert. ? aus offizieller Vendor-Doku nicht verifizierbar.
1 · Core DDS — Lite Profile
Mandatory-Baseline nach OMG-DDS 1.4 §2.2 + DDSI-RTPS 2.5: Wire-Format, Discovery, Reliable / Best-Effort, mandatory QoS (Reliability, History, Volatile + Transient-Local Durability).
| Feature | ZeroDDS | Cyclone 11 | Fast-DDS OSS | Fast-DDS Pro | RTI Connext 7 | OpenDDS 3.34 | dust-dds |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| DCPS API DDS 1.4 §2.2.2 | ✓¹ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ◐ |
| RTPS-2.5 Wire-Format DDSI-RTPS §8 | ✓² | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| SPDP Discovery DDSI-RTPS §8.5.3 | ✓² | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| SEDP Discovery DDSI-RTPS §8.5.4 | ✓² | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Reliable Protocol DDSI-RTPS §8.4.2 | ✓² | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Best-Effort DDSI-RTPS §8.4.7 | ✓² | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Fragmentation (DATA_FRAG) DDSI-RTPS §8.3.7.3 | ✓² | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| QoS — Reliability DDS §2.2.3.14 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| QoS — History DDS §2.2.3.18 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| QoS — Durability Volatile DDS §2.2.3.4 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| QoS — Durability Transient-Local DDS §2.2.3.4 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ◐ |
¹ dds-dcps-1.4: 100 done / 0 partial / 0 open / 2 n/a · 557 Tests grün.
² ddsi-rtps-2.5: 121 done / 0 partial / 0 open / 3 n/a · 626 Tests grün.
2 · Full Profile — Extensions
Über das Mandatory-Set hinaus: alle 22 Standard-QoS-Policies, XTypes 1.3 voller Type-System-Stack, DDS-Security 1.2, DDS-RPC 1.0, DLRL.
2.1 Erweiterte QoS-Policies
| Policy | ZeroDDS | Cyclone | Fast-DDS OSS | Fast-DDS Pro | RTI Connext | OpenDDS | dust-dds |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Deadline DDS §2.2.3.7 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ |
| Lifespan DDS §2.2.3.16 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ |
| Liveliness DDS §2.2.3.11 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ |
| Ownership Shared/Exclusive DDS §2.2.3.23 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Partition DDS §2.2.3.13 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ |
| Content-Filter Topic DDS §2.2.4.6 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ |
| Time-Based Filter DDS §2.2.3.12 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ |
| Destination Order DDS §2.2.3.18 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ |
| ResourceLimits DDS §2.2.3.19 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ◐ |
| Durability — Transient (Service) DDS §2.2.3.4 | ✓¹ | ✗ | ✗ | ◐ | ✓ | ◐² | ✗ |
| Durability — Persistent (Service) DDS §2.2.3.4 | ✓¹ | ✗ | ✗ | ◐ | ✓ | ◐² | ✗ |
¹ ZeroDDS liefert Transient (in-memory) + Persistent (on-disk, übersteht Neustart) über den eingebauten DurabilityService; Late-Joiner-Replay ist e2e getestet. Cross-Vendor-Wire-Replay über RTPS ist eine OMG-weite Lücke — kein Vendor interoperiert Transient/Persistent über RTPS. Siehe Hard Truths.
² OpenDDS Transient/Persistent funktioniert nur über proprietären Transport, nicht über RTPS — Cross-Vendor-Interop limitiert auf Transient-Local.
2.2 XTypes 1.3 — Type System
| Feature | ZeroDDS | Cyclone | Fast-DDS OSS | Fast-DDS Pro | RTI Connext | OpenDDS | dust-dds |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| IDL 4.x Parser OMG IDL 4.2 | ✓¹ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ◐ |
| TypeObjectV2 XTypes §7.3.1 | ✓² | ✓ | ◐ | ◐ | ◐³ | ✓ | ◐ |
| TypeLookup Service XTypes §7.6.3.3 | ✓² | ◐⁴ | ✓ | ✓ | ◐³ | ◐ | ✗ |
| DynamicType / DynamicData XTypes §7.5 | ✓²⁵ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ◐ | ✗ |
| Assignability Checks XTypes §7.6.3.2 | ✓² | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ◐ |
| XCDR1 / Classic CDR (PL_CDR1) XTypes §7.4.2 | ✓⁶ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ◐ |
| Big-Endian wire (emit + receive) XTypes §7.4.1 | ✓⁷ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ◐ |
fixed<P,S> decimal member IDL 4.2 §7.4.1.4.4 | ✓⁸ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
¹ idl-4.2: 649 done / 4 partial / 0 open / 24 n/a (informativ).
² dds-xtypes-1.3: 82 done / 0 partial / 0 open / 1 n/a · 330 Tests grün.
³ RTI Connext Pro (bis 7.x): TypeLookup + TypeObjectV2 nach XTypes 1.3 für nächstes LTS angekündigt.
⁴ Cyclone DDS 0.9.0: Basic-XTypes ja, TypeLookup-Service kann Type-Dependencies nicht abrufen.
⁵ Reflektiver Codec (rc.4): zerodds-spy / zerodds-record folgen dem realen type_name eines Writers und dekodieren ohne Compile-Zeit-Typ — DynamicData ↔ CDR über XCDR1, XCDR2 und @mutable (PL_CDR2).
⁶ XCDR1 / Classic CDR (PL_CDR1) Encode + Decode in allen 7 PSMs (Rust / C++ / C / C# / Java / Python / TypeScript) — byte-identisch.
⁷ Big-Endian Senden + Empfangen end-to-end: alle Bindings, der C-API-Loan-Batch-Pfad, die WASM/WebSocket-Bridge und Durability (gespeicherte Samples behalten ihre Wire-Byte-Order).
⁸ fixed<P,S> über alle 7 PSMs, byte-identisch zum CORBA-BCD-Oracle. DDS-XTypes kennt kein TK_FIXED — Cyclone / Fast DDS / OpenDDS / RTI lehnen den Typ ab; ZeroDDS bridged ihn aus dem CORBA-Coexistence-Stack.
2.3 Security & RPC
| Feature | ZeroDDS | Cyclone | Fast-DDS OSS | Fast-DDS Pro | RTI Connext | OpenDDS | dust-dds |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| DDS-Security 1.1 | ✓¹ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ |
| DDS-Security 1.2 (5 SPIs) | ✓¹³ | ◐ | ◐ | ✓ | ✓ | ✗ | ✗ |
| DDS-RPC 1.0 | ✓² | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ | ✗ | ✗ |
¹ dds-security-1.2: 50 done / 0 partial / 0 open / 3 n/a · 655 Tests grün, alle 5 Plugin-SPIs (Auth / AccessControl / Crypto / Logging / DataTagging) live.
² dds-rpc-1.0: 94 done / 0 partial / 0 open / 10 n/a.
³ FIPS (rc.4): das Krypto-Backend ist über die fips-Umbrella austauschbar — ring / aws-lc-rs / wolfcrypt — alle fünf Security-Crates wechseln mit einem einzigen Feature-Flag.
2.4 Object-Model Layer
| Feature | ZeroDDS | Cyclone | Fast-DDS Pro | RTI Connext | OpenDDS | OpenSplice |
|---|---|---|---|---|---|---|
| DLRL (Data-Local-Reconstruction) DLRL 1.2 | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓¹ |
¹ Vortex OpenSplice (ZettaScale) — historischer DLRL-Vendor; einziger anderer aktiver Implementer.
3 · Micro Profile — Resource-Constrained
Embedded / Microcontroller / Bare-Metal. Drei nicht-zusammenfallende Lager: full-DDS-mit-no_std (Connext Micro), DDS-XRCE-Client/Agent (eProsima Micro XRCE-DDS), Pure-Rust-DDS-no_std-Subset. ZeroDDS deckt alle drei auf einer Codebase.
| Feature | ZeroDDS | Connext Micro | DDS-XRCE | Cyclone | Fast-DDS OSS | dust-dds |
|---|---|---|---|---|---|---|
no_std / bare metal Build | ✓¹ | ◐ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ |
| Static-Wiring / Allocation-Free | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ |
| Full DDS 1.4 DCPS API auf Embedded | ◐¹ | ✓ | ✗² | ✗ | ✗ | ✗ |
| DDS-XRCE Client | ✓³ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ |
| DDS-XRCE Agent | ✓³ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ |
| Pure-Rust (kein C-FFI im Kern) | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| Apache 2.0 License | ✓ | ✗ | ✓ | ✗ | ✓ | ✓ |
¹ ZeroDDS baut heute ein no_std-Subset (foundation / cdr / xrce-client) auf thumbv7em-none-eabihf in der Default-Pipeline; die vollständige DCPS-Micro-Edition für Embedded ist in Arbeit.
² Micro XRCE-DDS ist eigener OMG-Standard — Clients reden über einen Agent (Broker) mit der DDS-Global-Data-Space, nicht peer-to-peer.
³ dds-xrce-1.0: 82 done / 0 partial / 0 open / 13 n/a · 301 Tests grün.
4 · Sprach-Bindings
| Sprache | ZeroDDS | Cyclone | Fast-DDS OSS | Fast-DDS Pro | RTI Connext | OpenDDS | dust-dds | RustDDS |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Rust (native) | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| C (FFI) | ✓¹ | ✓ | ◐ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ | ✗ |
| C++ (DDS-PSM-Cxx 1.0) | ✓² | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ | ✗ |
| Java (DDS-Java-PSM 1.0) | ✓³ | ✓ | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ | ✗ | ✗ |
| Python | ✓¹ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ | ✓ | ✗ |
| C# / .NET | ✓¹ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ |
| TypeScript / JavaScript | ✓¹ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
¹ C, C#, Python und TypeScript sind ZeroDDS-Vendor-Bindings über das native zerodds-c-api-FFI (für diese Sprachen existiert kein formales OMG-PSM). C: direkt das c-api. C#: volles P/Invoke-DCPS-Runtime (Factory/Participant/Pub/Sub/Writer/Reader/QoS/Listener), NativeAOT-kompatibel, mit CDR-Source-Generators (crates/cs). Python: PyO3-DCPS-Runtime mit eigener Python-Testsuite (crates/py). TypeScript: koffi-N-API-Binding für Node mit voller DCPS-Oberfläche (crates/ts-node) plus ein Browser-WASM-XCDR-Codec (crates/ts-wasm).
² dds-psm-cxx-1.0: 103 done / 0 partial / 0 open / 19 n/a · 134 Tests grün.
³ dds-java-psm-1.0: 71 done / 0 partial / 0 open / 16 n/a · 251 Tests grün.
5 · Bridges — Cross-Protocol Gateways
Native ZeroDDS-Bridges als eigene Crates, kein externer Sidecar. Die meisten DDS-Vendoren nutzen für Cross-Protocol externe Tools.
| Bridge | ZeroDDS | Cyclone | Fast-DDS OSS | Fast-DDS Pro | RTI Connext | OpenDDS |
|---|---|---|---|---|---|---|
| DDS ↔ AMQP 1.0 | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ◐¹ | ✗ |
| DDS ↔ MQTT 5.0 | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ◐¹ | ✗ |
| DDS ↔ CoAP (RFC 7252) | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| DDS ↔ WebSocket (RFC 6455) | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| DDS ↔ gRPC | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| DDS ↔ OPC-UA | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ◐¹ | ✗ |
| DDS ↔ HTTP/REST (Web-Profile) | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ◐ | ✗ |
| DDS ↔ Zenoh | ✓ | ✓² | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| DDS ↔ ROS 2 (RMW) | ✓³ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ |
| iceoryx same-host zero-copy | ✓⁴ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
¹ RTI Routing-Service — proprietäres Pluggable-Adapter-Tool, kein nativer First-Class-Bridge.
² Cyclone-zenoh-Bridge ist ZettaScale-extern (zenoh-plugin-dds).
³ Eigener Pure-Rust rmw_zerodds-Shim (zerodds-ros2-rmw + C-FFI-Wrapper); REP-2003/2004-Mapping, ROS-2-Live-Interop bidirektional.
⁴ iceoryx-Bridge (rc.4, cyclone-iox-Feature): ZeroDDS ↔ Cyclone DDS same-host Zero-Copy über iceoryx C++ (POSH); der PSMX-Chunk trägt die echte RTPS-GUID des Writers. Cyclone bringt iceoryx nativ mit.
6 · CORBA + DDS — Coexistence in beiden Welten
CORBA und DDS sind separate OMG-Welten mit Crossover. Niemand sonst liefert beide Welten nativ aus einer einzigen Codebase — ORB-Vendoren liefern kein DDS, DDS-Vendoren kein CORBA. Am nächsten kommt OCI (TAO + OpenDDS, gleicher Anbieter) oder TAO+CIAO mit externem DDS — aber ohne nativen Ein-Stack-Pfad. ZeroDDS hat beides als First-Class auf einer Rust-Codebase.
6.1 Pure-CORBA-Stack — ZeroDDS im ORB-Markt
| Komponente | ZeroDDS | TAO (ACE) | omniORB | MICO | JacORB |
|---|---|---|---|---|---|
| GIOP / IIOP 3.x Wire CORBA 3.3 §15 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| POA CORBA 3.3 §11 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| COS Naming Service | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| CSIv2 (Security) | ✓ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ |
| CORBA 3.3 IDL → C++ Annex A.1 | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ |
| CORBA 3.3 IDL → Java Annex A.4 | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| Pure-Rust Implementation | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ |
| Apache 2.0 License | ✓ | ✓ | ◐¹ | ◐¹ | ◐¹ |
¹ omniORB ist LGPL+BSD, MICO ist GPL/LGPL, JacORB ist LGPL — Open-Source aber nicht Apache 2.0; relevant für proprietären Bestand.
6.2 DDS+CORBA Coexistence — wer hat beide Welten
| Komponente | ZeroDDS | TAO + CIAO | RTI Connext | OpenDDS | OpenSplice |
|---|---|---|---|---|---|
| CORBA 3.3 ORB nativ | ✓ | ✓ | ✗¹ | ✗ | ✗ |
| DDS 1.4 nativ | ✓ | ✗² | ✓ | ✓ | ✓⁶ |
| CCM 4.0 (Component Container) | ✓ | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ |
| DDS4CCM (DDS-CCM-Bridge) | ✓ | ◐³ | ◐⁵ | ◐⁵ | ✗ |
| DLRL (DDS-Object-Layer) | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| Eine Codebase / kein Multi-Vendor-Setup | ✓ | ◐⁴ | ✗¹ | n/a | n/a |
¹ RTI Connext hat keinen nativen CORBA-ORB. Das historische RTI CORBA Compatibility Kit (IDL-Type-Sharing, kein Gateway) ist seit Connext 6.1.1 entfernt; CORBA kam über die OCI/TAO-Reseller-Partnerschaft, CCM/DDS4CCM via Remedy IT (CIAO/AXCIOMA).
² TAO selbst hat keinen DDS-Stack; die DDS-Seite kommt vom Schwesterprodukt OpenDDS (gleicher Anbieter OCI) oder via DDS4CCM aus RTI Connext / OpenDDS.
³ Die DDS4CCM-Referenzimplementierung lebt in CIAO (auf TAO), heute Legacy — Nachfolger AXCIOMA (Remedy IT). Unterstützte DDS-Backends: RTI Connext und OpenDDS.
⁴ TAO+CIAO ist OpenSource auf einer Codebasis, aber ohne nativen DDS-Stack — DDS via OpenDDS (OCI) oder RTI Connext.
⁵ Kein nativer DDS4CCM-Layer im Produkt selbst; verfügbar als unterstütztes DDS-Backend unter Remedy ITs CIAO/AXCIOMA-Connectoren.
⁶ Vortex OpenSplice (ZettaScale): Community-Edition seit ~2021 eingefroren — ZettaScale lenkt Nutzer auf Cyclone DDS.
Praxis: Für Bestände, die CORBA und DDS gleichzeitig sprechen (Telco, Finanzindustrie, Defense, Legacy-Telematik), deckt ZeroDDS beide Welten plus CCM/DDS4CCM aus einer einzigen Codebase ab — eine IDL-Quelle für beide Wire-Pfade, dieselben Sprach-PSMs, kein Multi-Vendor-Integrations-Setup.
7 · Foreign-Specs als Standalone-Crates
Jeder Bridge-Spec ist auch ohne den DDS-Stack nutzbar — als eigene Crate für jedes Rust-Projekt. Pure-Rust + DDS-Bridge nativ + Apache 2.0 sind die durchgängigen Differenzierer gegen die etablierten C-/Java-/Rust- Alternativen.
- AMQP 1.0 + 0.9.1 — gegen Apache Qpid Proton (C/Java/Python), fe2o3-amqp (Rust), lapin (Rust, AMQP 0.9.1); RabbitMQ-Interop für beide Protokoll-Familien
- MQTT 5.0 + 3.1.1 — gegen Eclipse Paho, rumqtt, rust-mqtt; version-aware Codec + Broker
- CoAP RFC 7252 — gegen libcoap (C), aiocoap (Python), coap-rs, embedded-coap
- WebSocket RFC 6455 — gegen tungstenite, ws-rs, actix-web-actors
- gRPC + HTTP/2 + HPACK — gegen tonic, grpcio, grpc-go, grpc-java; eigener HTTP/2-Stack ohne externes h2
- OPC-UA — gegen open62541 (C), opcua-rs, Eclipse Milo, UaSdk
- ROS 2 RMW — gegen rmw_cyclonedds, rmw_fastrtps, rmw_connextdds; erstes Pure-Rust DDS-Backend für ROS 2
8 · Build, Distribution, Compliance
| Eigenschaft | ZeroDDS | Cyclone | Fast-DDS OSS | Fast-DDS Pro | RTI Connext | OpenDDS | dust-dds |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Lizenz | Apache 2.0 | EPL 2.0 | Apache 2.0 | prop. | prop. | Apache 2.0 | Apache 2.0 |
| Pure-Rust (zero C-FFI im Kern) | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
forbid(unsafe_code) im Kern | ✓ | n/a | n/a | n/a | n/a | n/a | ◐ |
no_std Build-Profil | ✓ | ✗ | ✗ | ✗ | ◐¹ | ✗ | ✗ |
| Toolchain auf qualifiziertem Channel | ✓² | n/a | n/a | n/a | n/a | n/a | n/a |
| Safety-Cert (DO-178C / ISO 26262) | ✗³ | ◐⁴ | ✗ | ✓ | ✓ | ✗ | ✗ |
| MSRV (Minimum Rust) | 1.88 | n/a | n/a | n/a | n/a | n/a | varies |
| Cross-Vendor-Wire-Interop | ✓⁵ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ◐ |
¹ RTI Connext Micro ist separates Produkt für Embedded.
² Rust 1.88 = Ferrocene 25.08.0 (qualifiziert ISO 26262 ASIL-D / IEC 61508 SIL-3 / IEC 62304).
³ Workspace-Cert ist Partnerschafts-Pfad jenseits v1.x. Siehe Hard Truths.
⁴ ZettaScale Motionwise Cyclone DDS — kommerzielle Variante, ISO 26262 zertifiziert (Serien-Automobil).
⁵ Live-Interop-Job in der Default-CI gegen Cyclone DDS + Fast-DDS (SPDP-Discovery + XCDR2-Roundtrip).
Methodik
Vendor-Claims sind gegen offizielle Doku verifiziert (Stand 2026-05).
ZeroDDS-Belege referenzieren die per-Spec-Audit-Doku im Source-Repository
nach docs/spec-coverage/PROCESS.md: Item-für-Item gegen die
OMG-PDF mit Spec-Zitat + Repo-Pfad + Test-Pfad + Status. Test-Counts
stammen aus der Default-CI (cargo test --workspace).
Bei Evaluation: bitte gegen die jeweilige Vendor-Version selbst gegenprüfen. Roadmap-Releases vorrücken regelmäßig, insbesondere XTypes-1.3-TypeLookup und DDS-Security 1.2.